Кафка родился 3 июля 1883 года в еврейской семье, проживавшей в районе Йозефов, бывшем еврейском гетто Праги (ныне Чехия, в то время — часть Австро-Венгерской империи). Его отец — Герман Кафка (1852—1931), происходил из чешскоязычной еврейской общины в Южной Чехии, с 1882 г. был оптовым торговцем галантерейными товарами. Фамилия «Кафка» чешского происхождения (kavka означает буквально «галка»). На фирменных конвертах Германа Кафки, которые Франц часто использовал для писем, изображена в качестве эмблемы эта, со вздрагивающим хвостом, птица. Мать писателя — Юлия Кафка (урожденная Этл Леви) (1856—1934), дочь зажиточного пивовара — предпочитала немецкий язык. Сам Кафка писал по-немецки, хотя чешский знал так же прекрасно. Неплохо владел он и французским, и среди четырёх людей, которых писатель, «не претендуя сравниться с ними в силе и разуме», ощущал «своими кровными братьями», был французский писатель Гюстав Флобер. Остальные три: Франц Грильпарцер, Фёдор Достоевский и Генрих фон Клейст. Будучи евреем, Кафка тем не менее практически не владел идишем и стал проявлять интерес к традиционной культуре восточноевропейских евреев только в двадцатилетнем возрасте под влиянием гастролировавших в Праге еврейских театральных трупп; интерес к изучению иврита возник только к концу жизни.

У Кафки было два младших брата и три младших сестры. Оба брата, не достигнув и двухлетнего возраста, скончались до того, как Кафке исполнилось 6 лет. Сестёр звали Элли, Валли и Оттла (все три погибли во время Второй мировой войны в нацистских концентрационных лагерях в Польше). В период с 1889 по 1893 гг. Кафка посещал начальную школу (Deutsche Knabenschule), а потом гимназию, которую закончил в 1901 году сдачей экзамена на аттестат зрелости. Закончив Пражский Карлов университет, получил степень доктора права (руководителем работы Кафки над диссертацией был профессор Альфред Вебер), а затем поступил на службу чиновником в страховом ведомстве, где и проработал на скромных должностях до преждевременного — по болезни — выхода на пенсию в 1922 г. Работа для писателя была занятием второстепенным и обременительным: в дневниках и письмах он признаётся в ненависти к своему начальнику, сослуживцам и клиентам. На первом же плане всегда была литература, «оправдывающая всё его существование». В 1917 писатель заболел туберкулёзом лёгких, от возникшего лёгочного кровотечения писатель умер 3 июня 1924 года в санатории под Веной.