Андрей Усачёв родился 5 июля 1958 года в Москве. Учился в Московском институте электронной техники, однако после четвёртого курса перешёл на филологический факультет Тверского государственного университета. Прежде чем стать профессиональным писателем, сменил немало работ и должностей: был дворником, сторожем, охранником, музыкантом в ресторане, редактором журнала "Весёлые картинки".
Публикуется с 1985 года. В 1990 году его сборник стихов "Если бросить камень вверх" был удостоен первой премии на Всероссийском конкурсе молодых писателей для детей. На следующий год был принят в члены Союза писателей. Довольно быстро Усачёв стал одним из наиболее популярных авторов в отечественной детской литературе.
Всего же в России вышло более 100 книг писателя. Некоторые из его произведений были переведены на иврит, украинский, молдавский, польский и сербский языки. Его "Основы безопасности жизнедеятельности" 1, 2, 3-4 класс, "Декларация прав человека", "Мои географические открытия" были рекомендованы для изучения в школах Министерством образования и науки России.
Помимо стихов и прозы, Андрей Усачёв также пишет пьесы для кукольного театра и песни. Он много работал на телевидении - писал сценарии и песни для передачи "Кварьете "Весёлая квампания"" и для многосерийного художественного фильма "Дракоша и компания". На протяжении нескольких лет вёл детские радиопередачи "Весёлая радиоквампания" и "Летающий диван". В 2005 году как автор детских песен он был удостоен премии "Золотой Остап", а созданная им вместе с художником Виктором Чижиковым книга "333 кота" победила в номинации "Вместе с книгой мы растём" на конкурсе "Книга года". На следующий год он стал лауреатом международного конкурса "Петя и волк-2006" за лучшее произведение для детей.